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機(jī)械手由安裝架、機(jī)械手定位系統(tǒng)、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、電氣控制配電系統(tǒng)、保護(hù)裝置等組成，并配有自動(dòng)送料定位系統(tǒng)。（自動(dòng)堆垛系統(tǒng)和立體堆垛運(yùn)輸系統(tǒng)可選）

1.機(jī)械手安裝架

由于機(jī)械手的移動(dòng)速度非?？?，因此啟動(dòng)/停止?fàn)顟B(tài)對(duì)安裝架的影響很大。為了保證機(jī)械手的穩(wěn)定運(yùn)行，安裝架具有很好的剛性。為此我們?cè)O(shè)計(jì)了焊接鋼架結(jié)構(gòu)作為支撐架。

2.機(jī)器人定位系統(tǒng)

機(jī)器人定位系統(tǒng)是整個(gè)設(shè)施的核心。移動(dòng)速度快，再現(xiàn)性高。皮帶傳動(dòng)，單坐標(biāo)重復(fù)定位精度為0.1mm。高速直線運(yùn)動(dòng)速度：1000mm/s。其中，X坐標(biāo)軸為單個(gè)2000mm長(zhǎng)、1700mm跨度的定位系統(tǒng)，兩個(gè)定位系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的同步由750W伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的同步發(fā)射器保證。配備高精度行星齒輪減速器，匹配驅(qū)動(dòng)扭矩和慣性力。

Y 軸選擇雙定位系統(tǒng)。選擇這么大截面定位單元的主要原因是Y軸兩端支撐中間懸空。如果選擇的區(qū)間不選，則無法保證機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性，高速運(yùn)動(dòng)時(shí)會(huì)出現(xiàn)抖動(dòng)現(xiàn)象。通過并排使用兩個(gè)定位單元并在中心插入Z軸，負(fù)載平衡，這是一種具有出色穩(wěn)定性的安裝方法。兩個(gè)定位系統(tǒng)均由 750W 伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，配備精密行星齒輪減速器，以匹配驅(qū)動(dòng)扭矩和慣性。

Z軸定位系統(tǒng)牢固穩(wěn)定。產(chǎn)品一般有一個(gè)固定的滑塊，整體上下移動(dòng)。伺服電機(jī)需要快速提升物體，因此需要克服較大的重力和加速度，需要較大的力。實(shí)際應(yīng)用中，我們選擇了750W帶剎車伺服電動(dòng)缸，搭配高精度行星齒輪減速機(jī)。寧波嘉怡機(jī)器人有限公司主營(yíng)自動(dòng)上下料、數(shù)控車床自動(dòng)上下料等歡迎您前來咨詢！