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　　在“十五”期間，我國曾把包括焊接型桁架機器人在內(nèi)的示教再現(xiàn)型工業(yè)全自動桁架機器人的產(chǎn)業(yè)化關(guān)鍵技術(shù)作為重點研究內(nèi)容之一，其中包括焊接型桁架機械手(把弧焊與點焊機械手作為負載不同的一個系列機械手，可兼作弧焊、點焊、搬運(高智能的龍門自動上下料)、裝配、切割作業(yè))產(chǎn)品的標準化、通用化、模塊化、系列化設(shè)計;弧焊機械手用激光視覺焊縫跟蹤裝置的開發(fā)，激光發(fā)射器的選用，CCD成象系統(tǒng)，視覺圖象處理技術(shù)，視覺跟蹤與機械手協(xié)調(diào)控制;焊接型桁架機械手的離線示教編程及工作站系統(tǒng)動態(tài)模仿等。
 

　　桁架機器人是一種建立在直角X，Y，Z[1] 三坐標系統(tǒng)基礎(chǔ)上，對工件進行工位調(diào)整，或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運動等功能的全自動工業(yè)設(shè)備。其控制核心通過工業(yè)控制器(如：PLC，運動控制，單片機等)實現(xiàn)。通過控制器對各種輸入(各種傳感器，按鈕等)信號的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對各個輸出元件(繼電器，電機驅(qū)動器，指示燈等)下達執(zhí)行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯(lián)合運動，以此實現(xiàn)一整套的全自動作業(yè)流程。
 

　　桁架機器人的特點：
 

　　1，高效--------其各軸以很高的速度直線運行，可用伺服電機快速響應(yīng);
 

　　2，穩(wěn)定-------極小的重復性誤差，Z高可達0.05mm;
 

　　3，高強度------7x24小時工作，不需要吃飯、睡覺、抽煙等;
 

　　4，高精度------定位精度可達0.02mm(基于制作成本原因，可根據(jù)使用工況適當放大定位精度);
 

　　5，性價比高------相比關(guān)節(jié)機器人，其負載重量大，制作成本低，適合于“中國智造”基本國情;
 

　　6，操作簡單------基于直角坐標體系，其運動參數(shù)較為簡單。
 

　　在新的歷史時期，面對新的機遇和挑戰(zhàn)，只有一方面緊跟世界科技發(fā)展的潮流，研究與開發(fā)具有自主知識產(chǎn)權(quán)的基礎(chǔ)制造裝備;另一方面，仍然通過引進和消化，吸收一些現(xiàn)有的先進技術(shù)，踩在別人的肩膀上，盡快縮短和別人的差距。并通過應(yīng)用研究和二次開發(fā)，實現(xiàn)技術(shù)創(chuàng)新和關(guān)鍵設(shè)備的產(chǎn)業(yè)化，提高我國制造業(yè)在國際競爭舞臺上的地位。