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    數(shù)控車床桁架式機械手是用于數(shù)控機床自動化上下料的直角坐標機器人機械手，數(shù)控機床桁架式機械手是工業(yè)應用中，能夠實現(xiàn)自動控制的、可重復編程、多功能、多自由度、運動自由度間成空間直角關系的自動化設備。桁架式機床上下料機器人與數(shù)控機床相結合，可以實現(xiàn)所有工藝過程的工件自動抓取、上料、下料、裝卡、工件移位翻轉、工件轉序加工等，能夠極大的節(jié)約人工成本，提高生產(chǎn)效率。

　　數(shù)控車床桁架式機械手自動上下料由PLC可編程邏輯控制器協(xié)調控制，經(jīng)各種液壓缸和氣缸配合進行動作處理。負責將機械手上下料軌道上的待加工工件移至機床內，待加工完畢后將加工后的工件從機床內取出，返回至機械手上下料軌道上。整個自動上下料過程包括五大部分：工件輸送、機械手取料、卡盤上下料、機械手送料及將零件送到下一工序。其中工件輸送和將零件送到下一工序部分與其他部分、數(shù)控加工并行執(zhí)行；桁架式機械手取料、機械手送料部分與數(shù)控加工同時進行。

　　1、工件輸送采用水平輸送、傾斜輸送、提升輸送等方式。水平輸送可輸送不同物品，并且可以采用不同輸送速度、不同輸送形式；傾斜輸送可調節(jié)傾斜角度，通過使用帶有花紋的傳輸帶或水平擋板，提高傳輸帶對工件的抓著穩(wěn)定性，防止工件滑散、甩脫，保證準確的運行軌跡；提升輸送占據(jù)空間小，對小型圓柱類零件有較好效果。在PLC程序設計時，如所需加工的工件有方向性，編輯的PLC程序除控制工件的轉向定位，還應考慮到定位的可靠性。在一次定位不準時，可以重新轉向定位一到兩次，以保證循環(huán)中不會因工件輸送定位偶然出錯而停止。

　　2、機械手取料當工件輸送到位，桁架式機械手負責將輸送線上的待加工工件送到機床內，將加工完的工件從機床內取出，放回最初上料位置。其動作有：爪開合；升降運動；左右移動。其中手爪開合為汽缸驅動，升降運動、左右移動分別由伺服電機驅動。在抓工件過程中，必須保證手爪和工件之間的位置和角度關系。首先調整手爪上的基準面和臺面上相應的基準面貼合，以減小角度誤差；隨后平移手爪或料臺，調整位置誤差。