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　　機(jī)床上下料機(jī)械手是用于數(shù)控機(jī)床自動(dòng)化上下料的直角坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)械手，數(shù)控機(jī)床桁架式機(jī)械手是工業(yè)應(yīng)用中，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制的、可重復(fù)編程、多功能、多自由度、運(yùn)動(dòng)自由度間成空間直角關(guān)系的自動(dòng)化設(shè)備。桁架式機(jī)床上下料機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床相結(jié)合，可以實(shí)現(xiàn)所有工藝過(guò)程的工件自動(dòng)抓取、上料、下料、裝卡、工件移位翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序加工等，能夠極大的節(jié)約人工成本，提高生產(chǎn)效率。

　　1、工件輸送

　　采用水平輸送、傾斜輸送、提升輸送等方式。水平輸送可輸送不同物品，并且可以采用不同輸送速度、不同輸送形式；傾斜輸送可調(diào)節(jié)傾斜角度，通過(guò)使用帶有花紋的傳輸帶或水平擋板，提高傳輸帶對(duì)工件的抓著穩(wěn)定性，防止工件滑散、甩脫，保證準(zhǔn)確的運(yùn)行軌跡；提升輸送占據(jù)空間小，對(duì)小型圓柱類零件有較好效果。

　　在PLC程序設(shè)計(jì)時(shí)，如所需加工的工件有方向性，編輯的PLC程序除控制工件的轉(zhuǎn)向定位，還應(yīng)考慮到定位的可靠性。在一次定位不準(zhǔn)時(shí)，可以重新轉(zhuǎn)向定位一到兩次，以保證循環(huán)中不會(huì)因工件輸送定位偶然出錯(cuò)而停止。

　　2、機(jī)械手取料

　　當(dāng)工件輸送到位，桁架式機(jī)械手負(fù)責(zé)將輸送線上的待加工工件送到機(jī)床內(nèi)，將加工完的工件從機(jī)床內(nèi)取出，放回最初上料位置。其動(dòng)作有：爪開(kāi)合；升降運(yùn)動(dòng)；左右移動(dòng)。其中手爪開(kāi)合為汽缸驅(qū)動(dòng)，升降運(yùn)動(dòng)、左右移動(dòng)分別由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。在抓工件過(guò)程中，必須保證手爪和工件之間的位置和角度關(guān)系。首先調(diào)整手爪上的基準(zhǔn)面和臺(tái)面上相應(yīng)的基準(zhǔn)面貼合，以減小角度誤差；隨后平移手爪或料臺(tái)，調(diào)整位置誤差。

　　3、卡盤(pán)上下料

　　桁架機(jī)械手的卡盤(pán)上下料這是整個(gè)自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)的核心部分。在卡盤(pán)上下料過(guò)程中，機(jī)械手應(yīng)和機(jī)床一些輔助功能配合工作，要求同步協(xié)調(diào)、穩(wěn)妥可靠。上、下料道和儲(chǔ)料裝置與工作主機(jī)的相對(duì)位置，決定了工件在上料前和下料后在空間所處的位置和姿勢(shì)，這直接影響手臂的坐標(biāo)形式。

　　4、機(jī)械手送料

　　卡盤(pán)上下料完成，桁架式機(jī)械手須把已加工好的工件運(yùn)送到送料槽，此時(shí)，送料優(yōu)先于取料和卡盤(pán)上下料，取料優(yōu)先于卡盤(pán)上下料，這樣才能保證在整個(gè)上下料循環(huán)過(guò)程中不會(huì)發(fā)生有料的抓手再去抓料。